鲁庄公十年的春天，齐国军队攻打鲁国，鲁庄公将要迎战。曹刿请求庄公接见。他的同乡说：“当权者会谋划这件事的，你又为什么要参与呢？”曹刿说：“当权者浅陋无知，不能深谋远虑。”于是进入宫廷去见庄公。曹刿问庄公：“您凭借什么跟齐国打仗？”庄公说：“衣食这类养生的东西，我不敢独自享受，一定把它分给别人。”曹刿回答：“这种小恩小惠不遍及百姓，老百姓是不会听从您的。”庄公说：“祭祀用的猪，牛，羊，玉器和丝织品，我从来不敢虚报夸大，一定按照实情相报。”曹刿回答：“小的信用，不能被信任，神是不会保佑您的。”庄公说：“大大小小的诉讼案件，即使不能一一明察，一定会按照实情处理。”曹刿说：“这是尽了本职的一类事情，可以凭借这一点去打仗。（如果）作战，就请允许我跟从。”
鲁庄公和曹刿同坐一辆战车。在长勺和齐军作战。庄公将要击鼓进军，曹刿说：“不可以。”（等到）齐国的军队三次击鼓进军（后），曹刿说：“可以了。”（于是）齐军大败。庄公将要下令追击，曹刿说：“不可以。”曹刿从车马上下来查看齐国军队车轮辗出的痕迹，登上车马扶着车厢前的横木眺望齐国军队，说：“可以了。”于是追击齐国军队。
已经战胜后，鲁庄公询问其中的原因。曹刿回答：“作战靠的是勇气。第一次击鼓能够振作士兵们的勇气，第二次（击鼓）勇气就衰弱了，第三次（击鼓）勇气（就）竭尽了。敌方的勇气竭尽而我方的勇气正旺盛，所以战胜了齐国军队。齐国这样的大国是难以预测的，（我）担心有埋伏在那里；我看见他们的车轮辗出的痕迹混乱，看见他们的军旗倒下了，所以下令追击他们。”