苏武字子卿，年轻时凭着父亲的职位，兄弟三人都做了皇帝的侍从，并逐渐被提升为掌管皇帝鞍马鹰犬射猎工具的官。当时汉朝廷不断讨伐匈一奴一，多次互派使节彼此暗中侦察。匈一奴一扣留了汉使节郭吉、路充国等前后十余批人。匈一奴一使节前来，汉朝庭也扣留他们以相抵。 公元前100年，且鞮刚刚立为单于，唯恐受到汉的袭击，于是说：“汉皇帝，是我的长辈。”全部送还了汉廷使节路充国等人。汉武帝赞许他这种通晓情理的做法，于是派遣苏武以中郎将的身份出使，持旄节护送扣留在汉的匈一奴一使者回国，顺便送给单于很丰厚的礼物，以答谢他的好意。
苏武同副中郎将张胜以及临时委派的使臣属官常惠等，加上招募来的士卒、侦察人员百多人一同前往。到了匈一奴一那里，摆列财物赠给单于。单于越发傲慢，不是汉所期望的那样。单于正要派使者护送苏武等人归汉，适逢缑王与长水人虞常等人在匈一奴一内部谋反。缑王是昆邪王姐姐的儿子，与昆邪王一起降汉，后来又跟随浞野侯赵破一奴一重新陷一胡一 地，在卫律统率的那些投降者中，暗中一共 同策划绑架单于的母亲阏氏归汉。正好碰上苏武等人到匈一奴一。虞常在汉的时候，一向与副使张胜有交往，私下拜访张胜，说：“听说汉天子很怨恨卫律，我虞常能为汉廷埋伏一弩一弓将他射死。我的母亲与弟弟都在汉，希望受到汉廷的照顾。”张胜许诺了他，把财物送给了虞常。一个多月后，单于外出打猎，只有阏氏和单于的子弟在家。虞常等七十余人将要起事，其中一人夜晚逃走，把他们的计划报告了阏氏及其子弟。单于子弟发兵与他们一交一 战，缑王等都战死；虞常被活捉。
单于派卫律审处这一案件。张胜听到这个消息，担心他和虞常私下所说的那些话被揭发，便把事情经过告诉了苏武。苏武说：“事情到了如此地步，这样一定会牵连到我们。受到侮辱才去死，更对不起国家！”因此想自一杀。张胜、常惠一起制止了他。虞常果然供出了张胜。单于大怒，召集许多贵族前来商议，想杀掉汉使者。左伊秩訾说：“假如是谋杀单于，又用什么更严的刑法呢？应当都叫他们投降。”单于派卫律召唤苏武来受审讯。苏武对常惠说：“丧失气节、玷辱使命，即使活着，还有什么脸面回到汉廷去呢！”说着拔出佩带的刀自刎，卫律大吃一惊，自己抱住、扶好苏武，派人骑快马去找医生。医生在地上挖一个坑，在坑中点燃微火，然后把苏武脸朝下放在坑上，轻轻地敲打他的背部，让淤血流出来。苏武本来已经断了气，这样过了好半天才重新呼吸。常惠等人哭泣着，用车子把苏武拉回营帐。单于钦佩苏武的节操，早晚派人探望、询问苏武，而把张胜逮捕监禁起来。
苏武的伤势逐渐好了。单于派使者通知苏武，一起来审处虞常，想借这个机会使苏武投降。剑斩虞常后，卫律说：“汉使张胜，谋杀单于亲近的大臣，应当处死。单于招降的人，赦免他们的罪。”举剑要击杀张胜，张胜请求投降。卫律对苏武说：“副使有罪，应该连坐到你。”苏武说：“我本来就没有参予谋划，又不是他的亲属，怎么谈得上连坐？”卫律又举剑对准苏武，苏武岿然不动。卫律说：“苏君！我卫律以前背弃汉廷，归顺匈一奴一，幸运地受到单于的大恩，赐我爵号，让我称王；拥有一奴一隶数万、马和其他牲畜满山，如此富贵！苏君你今日投降，明日也是这样。白白地用身体给草地做肥料，又有谁知道你呢！”苏武毫无反应。卫律说：“你顺着我而投降，我与你结为兄弟；今天不听我的安排，以后再想见我，还能得到机会吗？” 苏武痛骂卫律说：“你做人家的臣下和儿子，不顾及恩德义理，背叛皇上、抛弃亲人，在异族那里做投降的一奴一隶，我为什么要见你！况且单于信任你，让你决定别人的死活，而你却居心不平，不主持公道，反而想要使汉皇帝和匈一奴一单于二主相斗，旁观两国的灾祸和损失！南越王杀汉使者，结果九郡被平定。宛王杀汉使者，自己头颅被悬挂在宫殿的北门。朝鲜王杀汉使者，随即被讨平。唯独匈一奴一未受惩罚。你明知道我决不会投降，想要使汉和匈一奴一互相攻打。匈一奴一灭亡的灾祸，将从我开始了！”卫律知道苏武终究不可胁迫投降，报告了单于。单于越发想要使他投降，就把苏武囚禁起来，放在大地窖里面，不给他喝的吃的。天下雪，苏武卧着嚼雪，同毡毛一起吞下充饥，几日不死。匈一奴一以为神奇，就把苏武迁移到北海边没有人的地方，让他放牧公羊，说等到公羊生了小羊才得归汉。同时把他的部下及其随从人员常惠等分别安置到别的地方。
苏武迁移到北海后，粮食运不到，只能掘取野鼠所储藏的野生果实来吃。他拄着汉廷的符节牧羊，睡觉、起来都拿着，以致系在节上的牦牛尾毛全部脱尽。一共过了五、六年，单于的弟弟於靬王到北海上打猎。苏武会编结打猎的网，矫正弓一弩一，於靬王颇器重他，供给他衣服、食品。三年多过后，於靬王得病，赐给苏武马匹和牲畜、盛酒酪的瓦器、圆顶的毡帐篷。王死后，他的部下也都迁离。这年冬天，丁令人盗去了苏武的牛羊，苏武又陷入穷困。
当初，苏武与李陵都为侍中。苏武出使匈一奴一的第二年，李陵投降匈一奴一，不敢访求苏武。时间一久，单于派遣李陵去北海，为苏武安排了酒宴和歌舞。李陵趁机对苏武说：“单于听说我与你一交一 情一向深厚，所以派我来劝说足下，愿谦诚地相待你。你终究不能回归本朝了，白白地在荒无人烟的地方受苦，你对汉廷的信义又怎能有所表现呢？以前你的大哥苏嘉做奉车都尉，跟随皇上到雍的棫宫，扶着皇帝的车驾下殿阶，碰到柱子，折断了车辕，被定为大不敬的罪，用剑自一杀了，只不过赐钱二百万用以下葬。你弟弟孺卿跟随皇上去祭祀河东土神，骑着马的宦官与驸马争船，把驸马推下去掉到河中淹死了。骑着马的宦官逃走了。皇上命令孺卿去追捕，他抓不到，因害怕而服毒自一杀。我离开长安的时候，你的母亲已去世，我送葬到一陽一陵。你的夫人年纪还轻，听说已改嫁了，家中只有两个妹妹，两个女儿和一个男孩，如今又过了十多年，生死不知。人生像早晨的露水，何必长久地像这样折磨自己！我刚投降时，终日若有所失，几乎要发狂，自己痛心对不起汉廷，加上老母拘禁在保宫，你不想投降的心情，怎能超过当时我李陵呢！并且皇上年纪大了，法令随时变更，大臣无罪而全家被杀的有十几家，安危不可预料。你还打算为谁守节呢？希望你听从我的劝告，不要再说什么了！”
苏武说：“我苏武父子无功劳和恩德，都是皇帝栽培提拔起来的，官职升到列将，爵位封为通侯，兄弟三人都是皇帝的亲近之臣，常常愿意为朝廷牺牲一切。现在得到牺牲自己以效忠国家的机会，即使受到斧钺和汤镬这样的极刑，我也心甘情愿。大臣效忠君王，就像儿子效忠父亲，儿子为父亲而死，没有什么可恨，希望你不要再说了！” 李陵与苏武共饮了几天，又说：“你一定要听从我的话。”苏武说：“我料定自己已经是死去的人了！单于一定要逼迫我投降，那么就请结束今天的欢乐，让我死在你的面前！”李陵见苏武对朝廷如此真诚，慨然长叹道：“啊，义士！我李陵与卫律的罪恶，上能达天！”说着眼泪直流，浸湿了衣襟，告别苏武而去。
李陵不好意思亲自送礼物给苏武，让他的妻子赐给苏武几十头牛羊。后来李陵又到北海，对苏武说：“边界上抓住了云中郡的一个俘虏，说太守以下的官吏百姓都穿白的丧服，说是皇上死了。”苏武听到这个消息，面向南放声大哭，吐血，每天早晚哭吊达几月之久。汉昭帝登位，几年后，匈一奴一和汉达成和议。汉廷寻求苏武等人，匈一奴一撒谎说苏武已死。后来汉使者又到匈一奴一，常惠请求看守他的人同他一起去，在夜晚见到了汉使，原原本本地述说了几年来在匈一奴一的情况。告诉汉使者要他对单于说：“天子在上林苑中射猎，射得一只大雁，脚上系着帛书，上面说苏武等人在北海。”汉使者万分高兴，按照常惠所教的话去责问单于。单于看着身边的人十分惊讶，向汉使道歉说：“苏武等人的确还活着。”于是李陵安排酒筵向苏武祝贺，说：“今天你还归，在匈一奴一中扬名，在汉皇族中功绩显赫。即使古代史书所记载的事迹，图画所绘的人物，怎能超过你！我李陵虽然无能和胆怯，假如汉廷姑且宽恕我的罪过，不杀我的老母，使我能实现在奇耻大辱下积蓄已久的志愿，这就同曹沫在柯邑订盟可能差不多，这是以前所一直不能忘记的！逮捕杀戮我的全家，成为当世的奇耻大辱，我还再顾念什么呢？算了吧，让你了解我的心罢了！我已成异国之人，这一别就永远隔绝了！”李陵起舞，唱道：“走过万里行程啊穿过了沙漠，为君王带兵啊奋战匈一奴一。归路断绝啊刀箭毁坏，兵士们全部死亡啊我的名声已败坏。老母已死，虽想报恩何处归！”
李陵泪下纵横，于是同苏武永别。单于召集苏武的部下，除了以前已经投降和死亡的，总共跟随苏武回来的有九人。苏武于汉昭帝始元六年（前81年）春回到长安。昭帝下令叫苏武带一份祭品去拜谒武帝的陵墓和祠庙。任命苏武做典属国，俸禄中二千石；赐钱二百万，官田二顷，住宅一处。常惠、徐圣、赵终根都任命为皇帝的侍卫官，赐给丝绸各二百匹。其余六人，年纪大了，回家，赐钱每人十万，终身免除徭役。常惠后来做到右将军，封为列侯，他自己也有传记。苏武被扣在匈一奴一共十九年，当初壮年出使，等到回来，一胡一 须头发全都白了。