姚察字伯审，吴兴武康人，吴国太常卿姚信的九世孙。父亲姚僧垣，是梁朝的太医正。梁元帝在荆州时，僧垣作晋安王陈伯恭的谘议参军。后来入周，官位颇高，很受恩遇。
姚察从小一性一情淳厚，六岁便能背诵文章万余言。不贪玩耍，读书勤奋，十二岁就能写文章。僧垣一精一于医术，梁代知名，在宫中得到的赏赐，都带回去给姚察兄弟，作为他们游学的费用。姚察用这些钱买了不少书籍，因此知识见闻日益广博。十三岁时，梁简文帝萧纲为太子，积极提倡文学研究学问。把他召到宣猷堂听讲研讨，受到儒生们称赞。简文帝即位后，对他更加礼遇。初次作官任南海王国左常侍，兼司文侍郎。后来又兼尚书驾部郎。遇上梁朝丧乱，随父母回家乡。在战乱期间，依旧努力读书，不废学业。梁元帝在荆州即位，委任姚察为原乡县令。后改任佐著作，负责修史。
陈永定年间，吏部尚书徐陵兼任大著作，招引姚察为史佐。太建初年，增补为宣明殿学士。不久又为通直散骑常侍，作为使节回访周朝。已在关西的江南士人，都对他表示倾慕。沛国刘臻私下到他下榻的公馆请教《汉书》中的疑问十余条，姚察都作了分析解释，并且都有经典为据。刘臻对自己的亲近人称赞说：“姚察可真不是徒有虚名啊。”姚察就此行著成《西聘道里记》。出使回国，被补为东宫学士，升任尚书祠部侍郎。
三国时魏国王肃制定的祭祀天地仪式，设立四面悬磬之乐，用六十四人之舞，后来历代都因循不变。到了梁武帝认为对人事礼节宜繁复，侍鬼神礼节应从简，因此废了那套规定。陈朝初年也承袭下来，没有任何增减。陈宣帝准备增设音乐，交给有关部门讨论。结果认为梁武帝不对。当时的名流学者、高官显贵，无不顺应旨意随声附和。姚察却广引经籍，独违众议，认为梁代之乐是正确的。当时引起众人惊骇，无不惭愧钦佩。仆射徐陵于是改用姚察的意见。他不一爱一趋时随俗的行为，往往都是这样。后来历任仁威淮南王、平南建安王二府谘议参军。逢母丧辞去职务。不久起用为戎昭将军，主持撰写梁史。后主即位后，兼任东宫通事舍人，仍负责撰史。至德元年(583)，任职中书侍郎，又转任太子仆，其余官职如故。
当初，梁朝灭亡，姚察父亲僧垣被掳入长安，姚察于是便素食布衣，不听音乐，直到后来他父亲的死讯传到江南。当时他刚为母亲韦氏服丧期满，后主看他病弱不堪，怕再毁伤他的身一体，就不敢张扬，秘密派遣中书舍人司马申到姚察家去吊丧，并让司马申劝止他节哀。不久以忠毅将军的名号起任他兼东宫通事舍人，姚察屡次辞让不肯就职。很快又下诏让他主管著作郎事务。丧服期满，任给事黄门侍郎之职，兼任著作郎。姚察屡遭不幸之后，斋戒素食日久，因此染病。后主曾特别召见他，看到他那副样子也难过得变了脸色，命令他停了长斋，让他和自己一块儿吃晚饭。又下诏授予他秘书监一职，兼任著作郎，进呈所撰中书表集。历任度支、吏部二尚书。
姚察自从身居要职，便断绝一切私交。曾经有他的一个门生不敢给他送厚礼，只送他南布一端，花纟束一匹。姚察对他说：“我所穿的衣服，只是麻布蒲纟束。这些东西对我没有用处。既然想和我真诚交往，就不须送什么礼物。”那人一再客气礼让，姚察发怒，厉声把他赶出门去，从此再也没人敢给他送礼了。
陈亡后入仕隋朝，文帝下诏任他为秘书丞，又令他完成梁、陈二朝史，还让他在朱华阁长期负责修史工作。文帝知道姚察生活简朴，粗茶淡饭，一天单独召他入内殿，赐食水果菜肴，并指着他对朝臣们说：“听说姚察学问人品当世无双，我灭陈仅得此一人而已。”
开皇十三年(593)，承袭父职作北绛郡公。姚察在陈朝时曾出使北周，因此得以与父亲僧垣相见，临别之时悲痛得死去活来。这时承袭父职，更加悲哀伤感，见到他悲痛之状的人无不下泪。逢后母杜氏去世，解去职务，在服丧期间，有白鸠在他门头上做窝。
仁寿二年(602)，文帝下诏封他为员外散骑常侍、晋王侍读。隋炀帝即位后，委以太子内舍人之职。朝廷变更衣冠服饰，删改朝仪等事，姚察参与顾问。大业二年(606)，死于东都洛一陽一。留下遗嘱要薄葬，用薄松木板作棺材，容下一身一体即可，周围用土一封就行了；下葬那天，只需用辆大车拉到旧墓地的北边；不必设灵位，放一张小一床一，每天摆上点清水，六斋日时设置斋食菜果，家里有什么用什么，不要另外一操一办。
当初，姚察要读一部佛经，后来研读完毕，临死时，没有一点痛苦烦恼，只是面向西方打坐，排除杂念，只想“一切空寂”。后来就身一体发软，面色如常而逝。朝廷深表哀痛，赠赐很多丧葬用品。
姚察恪守孝道，是人伦楷模，能明辨是非，淡泊谦虚，不以自己的长处傲视别人。专心著书，白首不倦。共著有《汉书训纂》三十卷，《说林》十卷，《西聘》、《玉玺》、《建康三钟》等记各一卷，文集二十卷。所撰梁、陈史，虽没能完稿，但隋开皇年间，文帝已派中书舍人虞世基索取板本，上交朝廷。他临终时，嘱咐儿子姚思廉继续撰写。思廉在陈朝为衡一陽一王府法曹参军、会稽王主簿。