鲁悉达，字志通，扶风眉阝人。他的祖父鲁斐，曾任齐衡州刺史，封一陽一塘侯。他的父亲鲁益之，曾任梁云麾将军、新蔡、义一陽一二郡太守。
鲁悉达从小以孝而闻名，侯景之乱时，他组织乡民保卫新蔡，致力种田积蓄粮食。当时兵荒马乱，都城及上川人十之八九都饿死了，活着的人扶老携幼来归附他，鲁悉达用粮食救活了很多人。他招集晋熙等五郡兵马，将五郡全部控制，让他弟弟广达领兵跟随王僧辩讨平侯景。梁元帝授鲁悉达为北江州刺史。
梁敬帝即位，王琳占据了长江上游，留异、余孝顷、周迪等在各地起兵，鲁悉达安一抚五郡，很得人心。王琳授悉达为镇北将军，陈武帝也派赵知礼授悉达为征西将军、江州刺史，悉达接受了两方面的授命，等待观望。后来，陈武帝派安西将军沈泰领军队偷袭鲁悉达，但未能攻破。齐派行台慕容绍宗来攻郁口各镇，鲁悉达与他们作战，齐军大败，仅仅慕容绍宗逃了活命而已。王琳想要东下，因为鲁悉达控制江的中流，他便派使者来引一诱鲁悉达向他投降，悉达始终没有答应。王琳无法东下，就与齐联系，齐派清河王高岳帮助他。当时鲁悉达军中副将梅天养等怕获罪，就引齐军入城，鲁悉达指挥他的军队几千人过江以归附陈武帝。武帝见他来了十分高兴，说：“怎么来得这么晚啊！”授鲁悉达为北江州刺史，封彭泽县侯。
鲁悉达为人仗义行侠，但他不因富贵而骄傲。他特别一爱一好辞赋，以礼招纳贤才，和他们赏玩聚会。隋文帝即位后，他升迁为吴州刺史。遭逢母亲去世，他由于过分悲哀而身一体大伤，得了病很快就去世了，谥号孝侯，有子鲁览，有弟弟鲁广达。