清军南下，母亲为清军所逼，剖腹自杀，郑成功闻讯，痛不欲生，匆匆赶回安平，料理了母亲后事，用黄金铸造了一尊田川氏坐像，朝夕礼拜。从此，郑成功“以只身而奉故朔，海岛群雄，拱手听其约束。”他一生“处无可奈何之境，得未曾有之局，以其螳臂之势，纵横大敌，逐红夷于海上，辟地千里，为有明硕果之仅存。”终其一生，郑成功明知不可而为之，在令人沮丧的明末留下了英雄的一章。
郑军令人惊恐的战斗力来自两个方面：一是海盗遗风，一是郑成功的个人风格。
在严密的专制统治之下，敢于蹈险出海之人，都是一些热血男儿。而逃亡海上天不收地不管的自由，又进一步强化了他们的野性和血性。这些海盗们专靠勇气作为吃饭的资本。在郑芝龙降清之初，他们一时群龙无首。郑成功一树义旗，他们又呼啸而至，聚集在少帅旗帜之下。
郑成功天性英迈果决，嫉恶如仇。他知道，收服这些散漫惯了的海盗，非严明的纪律不可。因此，郑成功军令如山，一言既出，驷马难追。
南明永历二年(1648)十月，清军袭击厦门。当时负责厦门守备的三叔郑芝鹏在慌乱中，“席卷珍宝，弃城下船”，引起“岛中腾沸”。战后，郑成功大会群臣，以“贪财怕死”，“临阵脱逃”，斩亲叔郑芝鹏之首，并令将其首级悬街示众三日。郑成功治军不讲情面，往往如此。
在战斗中，郑成功经常亲身督战，身先士卒，视死如归。南明永历七年(1653)，清军围攻海澄。郑成功为鼓舞将士，从厦门亲临海澄，登上炮台督战。清兵炮火齐发，部将拼命将郑成功拉下炮台，郑成功刚刚离开，清军的炮弹正好落在郑成功的座位上，“座位被击粉碎”。像这样九死一生的事例，在郑成功的军事生涯中数不胜数。
郑成功崇尚忠义节气，在明末实用主义弥漫的社会氛围之下，很少有人能像他那样，不因眼前利益牺牲道德原则。
南明永历六年(1652)长泰之战，清总督陈锦率兵作战失败，羞惭之下，痛打其奴库成栋泄愤。库成栋怀恨在心，将他刺死，割其首级投降于郑营。次日，郑成功会集文武，下令把库成栋捆起来，对他说：“你杀主求荣，是无耻之徒，本藩绝不用你这种不义的人。”虽然诸将也以库成栋投诚，有功无罪，为他求情，但郑成功仍下令斩首示众。
他尊敬真正的军人。在后来的郑荷之战中，有一个荷兰士兵在作战中表现出了不凡的勇敢：马摔倒了，郑军追到时，他仍奋勇抵抗，手持卡宾枪拼命射击，直到因伤势过重而死去。国姓爷知道后，认为他是一个勇敢的战士，下令厚葬，全军放礼炮致敬。这种视荣誉重于生命的理想主义，正是明末的中国人所极为缺乏的品质。